#include <can.hpp>

stm32rcos::peripheral::Can< Handle, HandleType > の継承関係図

stm32rcos::peripheral::Can< Handle, HandleType > 連携図

公開メンバ関数
bool	start () override

bool	stop () override

bool	transmit (const CanMessage &msg, uint32_t timeout) override

bool	attach_rx_queue (const CanFilter &filter, core::Queue< CanMessage > &queue) override

bool	detach_rx_queue (const core::Queue< CanMessage > &queue) override

基底クラス stm32rcos::peripheral::CanBase に属する継承公開メンバ関数
virtual	~CanBase ()

詳解

template<auto * Handle, class HandleType = decltype(Handle)>
class stm32rcos::peripheral::Can< Handle, HandleType >

#include <cstdio>
#include <stm32rcos/core.hpp>
#include <stm32rcos/hal.hpp>
#include <stm32rcos/peripheral.hpp>
 
extern UART_HandleTypeDef huart2;
extern FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
 
extern "C" void main_thread(void *) {
  using namespace stm32rcos::core;
  using namespace stm32rcos::peripheral;
 
  Uart<&huart2> uart2;
  enable_stdout(uart2);
 
  Can<&hfdcan1> can1;
 
  // 受信フィルター、受信キューの設定
  CanFilter rx_filter = {
      .id = 0x0,
      .mask = 0x0,
      .ide = false,
  };
  Queue<CanMessage> rx_queue(10);
  can1.attach_rx_queue(rx_filter, rx_queue);
 
  // CAN通信開始
  can1.start();
 
  // 送信するメッセージの作成
  CanMessage tx_message = {
      .id = 0x3,
      .ide = false,
      .dlc = 1,
      .data = {0x0},
  };
 
  for (int i = 0; i < 10; ++i) {
    // 送信
    can1.transmit(tx_message, osWaitForever);
    tx_message.data[0]++;
  }
 
  while (true) {
    // 受信
    CanMessage rx_message;
    if (rx_queue.pop(rx_message, osWaitForever)) {
      printf("id: %d, data: %d\r\n", (int)rx_message.id,
             (int)rx_message.data[0]);
    }
    osDelay(10);
  }
}